Wyjątkowa historia współpracy Mercedesa z brytyjską firmą Cosworth rozpoczęła się na początku lat 80. XX wieku. Niemcy dumni ze stworzenia pierwszego “Baby Benza” postanowili wejść mocno w rajdy WRC. Skontaktowano się z firmą Cosworth, która opracowała nowe 16-zaworowe głowice dla silnika M102 modelu W201. Już w 1983 roku owocem współpracy był Mercedes-Benz 190E 2.3-16V Cosworth.
Pamiętny wyścig tej wersji miał miejsce 12 maja 1984 roku na inauguracji toru Nürburgring, gdzie wystartowało 20 załóg. Zwyciężył wówczas 24-letni Ayrton Senna.
Jednak dość niespodziewanie największe sukcesy czekały na Mercedesa Coswortha w wyścigach DTM (Deutsche Tourenwagen Meisterschaft) po 1988 roku, pod opieką inżynierów AMG. Rok później na tory wyjechał 190E 2.3-16 Evolution, a w 1990 roku zaprezentowano Mercedesa 190E 2.5-16 Evolution II z charakterystycznym, ekstremalnym pakietem aerodynamicznym. Był on wersją samochodu wyścigowego, ale dopuszczoną do ruchu po drogach publicznych, gdyż przepisy nakazywały wyprodukowanie co najmniej 500 sztuk “cywilnej” wersji aut torowych. Ciekawostką jest fakt, że wersja Evolution II była droższa w zakupie od podstawowej wersji 190E 1.8 ponad trzykrotnie.